工業(yè)機器人由哪些部分組成

　　工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是：機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是：驅動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人—環(huán)境交互系統(tǒng)、人—機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。

　　1、驅動系統(tǒng)

　　要使機器人運行起來，就需給各個關節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動系統(tǒng)。驅動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng);可以直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

　　2、機械結構系統(tǒng)

　　工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼(桿件)和連接它們的關節(jié)(運動副)構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。

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